Robotik Mantık: Algoritmalar

Algoritma Nedir?

Bir problemi çözmek için takip edilen adım adım talimatlar kümesi. Robotun "tarifi".

📋

Sıralı (Sequence)

Komutlar sırayla çalışır. "Öne git → Dur → Sağa dön" — her adım bir öncekinin ardından gelir. En temel yapı budur.

🔀

Koşullu (Condition)

Bir şart kontrol edilir, sonucuna göre farklı yollar izlenir. IF–ELSE yapısı. Robotun "karar verme" mekanizması.

🔁

Döngü (Loop)

Bir blok belirli kez veya koşul sağlandığı sürece tekrar çalışır. FOR ve WHILE döngüleri sonsuz/sınırlı tekrar sağlar.

📦

Fonksiyon (Function)

Tekrar kullanılabilir kod blokları. "sağaDon()" fonksiyonunu bir kez yazar, her yerde çağırırsın. Kodu düzenli tutar.

🌳

Karar Ağacı

Birden fazla if-else'in iç içe geçmesiyle oluşan ağaç yapısı. Robotun karmaşık durumları yönetmesini sağlar.

🔄

Durum Makinesi (FSM)

Robot belirli "durumlar" arasında geçiş yapar: Bekle → İlerle → Engelden Kaç → Dur. Gerçek robotlarda yaygındır.

If-Else Mantığı

Bir şart doğruysa A yap, yanlışsa B yap. Bu kadar basit — ama bu fikir tüm zeka sistemlerinin temelidir.

📌 Temel IF

if (mesafe < 30) {
  motorDur();      // şart doğruysa
}

Mesafe 30 cm'den azsa motoru durdur. Değilse hiçbir şey yapma.

⚡ IF–ELSE

if (mesafe < 30) {
  motorDur();
} else {
  ilerle();       // şart yanlışsa
}

Engel varsa dur, yoksa ilerle. İki yollu karar.

🌿 ELSE IF Zinciri

if (mesafe < 15) {
  geriGit();
} else if (mesafe < 40) {
  yavashla();
} else {
  tamHizIlerle();
}

Üç farklı mesafe aralığına göre üç farklı davranış.

🔁 Döngü + IF

while (true) {
  d = olcMesafe();
  if (d < 30) {
    donSaga();
  } else {
    ilerle();
  }
}  // sürekli döner

Engelden kaçan robot: sürekli ölç, karar ver, hareket et.

🪆 İç İçe IF

if (isilik > 60) {
  if (yangınVar) {
    suPuskurt();
  } else {
    alarm();
  }
}

Birden fazla koşulun aynı anda kontrol edildiği iç içe yapı.

🔗 Mantık Operatörleri

// && = VE (ikisi de doğru olmalı)
if (pil > 20 && yol == "açık")

// || = VEYA (biri doğru yeter)
if (solEngel || sagEngel)

// ! = DEĞİL (tersi)
if (!pilBitti)

Birden fazla koşulu birleştiren operatörler.

Mantıksal Operatörler Doğruluk Tablosu

A	B	A && B (VE)	A \|\| B (VEYA)	!A (DEĞİL)
true	true	✅ true	✅ true	❌ false
true	false	❌ false	✅ true	❌ false
false	true	❌ false	✅ true	✅ true
false	false	❌ false	❌ false	✅ true

Uygulama Laboratuvarı 💻

If-Else mantığını canlı dene. Koşulları değiştir, robotun nasıl karar verdiğini gözlemle.

🤖 Engelden Kaçan Robot — If-Else Simülatörü

Engel Algılama Eşiği (cm)

60 cm

Robot Hızı

2

Çalışan Algoritma

if (mesafe < 60) {

motorDur();

donSaga(90°);

} else if (mesafe < 90) {

yavashla(50%);

} else {

tamHizIlerle();

}

Robot Çıktısı

> Simülasyon başlatılmadı.

⚙️ Koşul Oluşturucu — Kendi Mantığını Kur

Sensör Değişkeni Operatör Eşik Değeri

50

Doğruysa Aksiyon Yanlışsa Aksiyon

Oluşturulan Kod

// Koşulları ayarla ve "Kodu Oluştur" butonuna tıkla.

Anlık Test

Sensör Simülasyon Değeri

80

> Önce kodu oluştur, sonra test et.

📊 Canlı Akış Diyagramı Simülatörü

Mesafe Sensörü (cm)

100

Pil Seviyesi (%)

80

Işık Sensörü (lux)

500

Aktif Dal

> Kaydırıcıları hareket ettir.

Gerçek Robot Karar Ağacı

Otonom bir robotun yangın tespiti yapıp müdahale etmesini sağlayan tam karar ağacı örneği.

function robotDöngüsü() {
  mesafe  = ultrasonik.oku();
  ısı      = sıcaklıkSensörü.oku();
  duman   = dumanSensörü.oku();
  pil      = pilSeviyesi.oku();

  // ── ÖNCELİK 1: Pil Kontrolü ──
  if (pil < 10) {
    şarjİstasyonunaGit();
    return;
  }

  // ── ÖNCELİK 2: Acil Durum ──
  if (ısı > 80 && duman == true) {
    acilAlarm();
    güvenliAlanıKaç();
    return;
  }

  // ── ÖNCELİK 3: Engel Kaçınma ──
  if (mesafe < 15) {
    motorDur();
    geriGit(500);
    enAzEngelliYönüBul();
  } else if (mesafe < 40) {
    yavaşla(50);
    if (sağTarafAçık()) {
      hafifSağaDön();
    } else {
      hafifSolaDön();
    }
  } else {
    tamHızİlerle();
  }
}

🔄 Sonlu Durum Makinesi (FSM) Örneği

Pseudocode Çevirici 🔄

Türkçe pseudocode'u seç, gerçek kod karşılığını ve akış diyagramını gör.

📝 Pseudocode Seç

💻 Kod Karşılığı

// Soldan bir senaryo seç.

Bilgi Testi 🧠

Algoritma ve if-else mantığını ne kadar anladın?

📝 Algoritmalar Mini Sınavı

1. if (A && B) koşulu ne zaman doğru olur?

2. Bir robot "mesafe > 50 ise ilerle, değilse dur" algoritmasına sahipken mesafe 30 cm gelirse ne olur?

3. Sonlu Durum Makinesi (FSM) ne işe yarar?

4. while (true) { ... } döngüsü ne zaman durur?

5. Hangisi doğru bir pseudocode örneğidir?

6. Aşağıdaki kodda pil %5 olduğunda hangi aksiyon çalışır?

if (pil > 50) { tamHız(); }
else if (pil > 20) { yavaş(); }
else if (pil > 10) { çokYavaş(); }
else { şarjaGit(); }